1、三菱伺服調(diào)整教程VerC
?講解內(nèi)容三菱電機(jī)自動(dòng)化（上海）有限公司CNC技術(shù)部Ver.C背景知識(shí)控制時(shí)內(nèi)環(huán)比外環(huán)響應(yīng)快，則控制穩(wěn)定（例如：電流環(huán)比速度環(huán)響應(yīng)快時(shí)，控制穩(wěn)定；速度環(huán)比位置環(huán)響應(yīng)快時(shí)，控制穩(wěn)定）。三菱伺服控制由控制環(huán)路構(gòu)成，分是位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)。三菱電機(jī)自動(dòng)化（上海）有限公司CNC技術(shù)部Ver.C背景知識(shí)三環(huán)控制示意圖中的表示增益，通過(guò)調(diào)整各環(huán)路增益，調(diào)節(jié)系統(tǒng)響應(yīng)速度，增益值的調(diào)整是伺服調(diào)整的重要過(guò)程。電
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2、三菱伺服驅(qū)動(dòng)器維修經(jīng)理總結(jié)
服電機(jī)SGM-08A2F534,配驅(qū)動(dòng)器DR2\DR1.維修SINANO信濃伺服電機(jī)3MB100B-3CF7F,維修松下伺服電機(jī)MSMA082A1G,編碼器壞。維修富士變頻器FRN5.5G11-4,FRN3.3G9S-2,FRN7.5G5S-4A.報(bào)警OH1風(fēng)扇壞，缺相光耦A(yù)2506壞,無(wú)顯示開關(guān)電源壞。更關(guān)鍵的維修英國(guó)CT伺服電機(jī)，142UME200,編碼器型號(hào)21BRX701-C84AB。轉(zhuǎn)子
服電機(jī)SGM-08A2F534,配驅(qū)動(dòng)器DR2\DR1.維修SINANO信濃伺服電機(jī)3MB100B-3CF7F,維修松下伺服電機(jī)MSMA082A1G,編碼器壞。維修富士變頻器FRN5.5G11-4,FRN3.3G9S-2,FRN7.5G5S-4A.報(bào)警OH1風(fēng)扇壞，缺相光耦A(yù)2506壞,無(wú)顯示開關(guān)電源壞。更關(guān)鍵的維修英國(guó)CT伺服電機(jī)，142UME200,編碼器型號(hào)21BRX701-C84AB。轉(zhuǎn)子
3、三菱伺服配置單
0.75KWMR-J2S70A5KWMR-J2S500AHC-MFS73/KFS73HC-SFS502MR-JCCBL5M-LMR-JHSCBL5M-LMR-J2CN1MR-J2CN1MR-PWCNK1MR-PWCNS211KWHA-LFS11K27KWMR-J2S700AMR-J2S11KAHC-SFS702MR-J2CN1MR-JHSCBL5M-LMR-JHSCBL5M-LMR-J2CN1MR
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4、三菱伺服培訓(xùn)資料
緒論1.1歷史的角度看電機(jī)發(fā)展歷史的角度看電機(jī)發(fā)展歷史的角度看電機(jī)發(fā)展歷史的角度看電機(jī)發(fā)展1800年伏特發(fā)明電池，是電氣出現(xiàn)的開端，電動(dòng)機(jī)的誕生和發(fā)展在這之后可以分成幾個(gè)階段。從1820年一直到整個(gè)19世紀(jì)末葉，發(fā)現(xiàn)了電磁現(xiàn)象以及相關(guān)的各種法則，誕生了交流電機(jī)的原型，并確立了電機(jī)的工業(yè)運(yùn)用。從20世紀(jì)開始一直到1970年代，是電動(dòng)機(jī)的成長(zhǎng)和成熟期，有刷直流電機(jī)、感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、同步電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等
緒論1.1歷史的角度看電機(jī)發(fā)展歷史的角度看電機(jī)發(fā)展歷史的角度看電機(jī)發(fā)展歷史的角度看電機(jī)發(fā)展1800年伏特發(fā)明電池，是電氣出現(xiàn)的開端，電動(dòng)機(jī)的誕生和發(fā)展在這之后可以分成幾個(gè)階段。從1820年一直到整個(gè)19世紀(jì)末葉，發(fā)現(xiàn)了電磁現(xiàn)象以及相關(guān)的各種法則，誕生了交流電機(jī)的原型，并確立了電機(jī)的工業(yè)運(yùn)用。從20世紀(jì)開始一直到1970年代，是電動(dòng)機(jī)的成長(zhǎng)和成熟期，有刷直流電機(jī)、感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、同步電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等
5、三菱伺服控制---來(lái)自工控網(wǎng)的資料
制系統(tǒng)的被控量﹐經(jīng)過(guò)傳感器﹐變送器﹐通過(guò)輸入接口送到控制器。不同的控制系統(tǒng)﹐其傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用，有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器(intelligentregula
制系統(tǒng)的被控量﹐經(jīng)過(guò)傳感器﹐變送器﹐通過(guò)輸入接口送到控制器。不同的控制系統(tǒng)﹐其傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用，有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器(intelligentregula
6、三菱伺服控制技術(shù)中的死區(qū)及死區(qū)補(bǔ)償問(wèn)題
伺服驅(qū)動(dòng)器是理想電流源，早期的功率模塊，是直接控制基極電流來(lái)控制輸入到伺服電機(jī)的相電流，基本不存在死區(qū)補(bǔ)償問(wèn)題，而隨著PWM技術(shù)的產(chǎn)生及普及（降低功率模塊功耗），通過(guò)控制電壓來(lái)控制電流，以達(dá)到理想電流源的目的。開關(guān)的方式必然會(huì)引起死區(qū)。但在伺服中需不需要補(bǔ)償呢。1.DC-SIN方式，直接對(duì)相電流進(jìn)行閉環(huán)，輸出采用SPWM，直接控制相電流。2.SIN-DC-SIN方式，對(duì)力矩電流進(jìn)行閉環(huán)，輸出為普遍
伺服驅(qū)動(dòng)器是理想電流源，早期的功率模塊，是直接控制基極電流來(lái)控制輸入到伺服電機(jī)的相電流，基本不存在死區(qū)補(bǔ)償問(wèn)題，而隨著PWM技術(shù)的產(chǎn)生及普及（降低功率模塊功耗），通過(guò)控制電壓來(lái)控制電流，以達(dá)到理想電流源的目的。開關(guān)的方式必然會(huì)引起死區(qū)。但在伺服中需不需要補(bǔ)償呢。1.DC-SIN方式，直接對(duì)相電流進(jìn)行閉環(huán)，輸出采用SPWM，直接控制相電流。2.SIN-DC-SIN方式，對(duì)力矩電流進(jìn)行閉環(huán)，輸出為普遍
7、三菱伺服考試試題Answer
3、請(qǐng)寫出MR-J2S-SUPER伺服中下列簡(jiǎn)稱的中文意義：(27’)SON:伺服onST1:正轉(zhuǎn)啓動(dòng)LSP:正轉(zhuǎn)行程極限ST2:逆轉(zhuǎn)啓動(dòng)LSN:逆轉(zhuǎn)行程極限RES:復(fù)歸CR:清除EMG:緊急停止PP:正轉(zhuǎn)脈波NP:逆轉(zhuǎn)脈波RD:準(zhǔn)備完了ALM:故障INP:定位完成4、伺服控制器初運(yùn)轉(zhuǎn)前需做哪些檢查？(15’)一、配線：1、電源輸入端子接在正確的電源規(guī)格上；2、伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端子（U\V\W）與
3、請(qǐng)寫出MR-J2S-SUPER伺服中下列簡(jiǎn)稱的中文意義：(27’)SON:伺服onST1:正轉(zhuǎn)啓動(dòng)LSP:正轉(zhuǎn)行程極限ST2:逆轉(zhuǎn)啓動(dòng)LSN:逆轉(zhuǎn)行程極限RES:復(fù)歸CR:清除EMG:緊急停止PP:正轉(zhuǎn)脈波NP:逆轉(zhuǎn)脈波RD:準(zhǔn)備完了ALM:故障INP:定位完成4、伺服控制器初運(yùn)轉(zhuǎn)前需做哪些檢查？(15’)一、配線：1、電源輸入端子接在正確的電源規(guī)格上；2、伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端子（U\V\W）與
8、三菱伺服電機(jī)資料
流伺服系統(tǒng)相媲美。近十年來(lái)國(guó)內(nèi)外完善的永磁交流伺服系統(tǒng)不斷涌現(xiàn)性能指標(biāo)不斷提應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大。縱觀目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)現(xiàn)狀國(guó)外知名品牌的永磁交流伺服系統(tǒng)仍占據(jù)了國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)中、端應(yīng)用領(lǐng)域而國(guó)內(nèi)成熟產(chǎn)品主要應(yīng)用在中、低端設(shè)備領(lǐng)域中如簡(jiǎn)易數(shù)控機(jī)床、服裝加工機(jī)械、包裝機(jī)械等等究其原因是國(guó)外知名品牌的產(chǎn)品具有較明顯的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。例如代表目前永磁交流伺服系統(tǒng)先進(jìn)水平的三菱公司推出的MR系列交流伺
流伺服系統(tǒng)相媲美。近十年來(lái)國(guó)內(nèi)外完善的永磁交流伺服系統(tǒng)不斷涌現(xiàn)性能指標(biāo)不斷提應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大。縱觀目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)現(xiàn)狀國(guó)外知名品牌的永磁交流伺服系統(tǒng)仍占據(jù)了國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)中、端應(yīng)用領(lǐng)域而國(guó)內(nèi)成熟產(chǎn)品主要應(yīng)用在中、低端設(shè)備領(lǐng)域中如簡(jiǎn)易數(shù)控機(jī)床、服裝加工機(jī)械、包裝機(jī)械等等究其原因是國(guó)外知名品牌的產(chǎn)品具有較明顯的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。例如代表目前永磁交流伺服系統(tǒng)先進(jìn)水平的三菱公司推出的MR系列交流伺
9、三菱伺服電機(jī)電子齒輪設(shè)置解說(shuō)
對(duì)CMX和CDV的設(shè)置限制如下：隨著伺服技術(shù)的發(fā)展，伺服電機(jī)的應(yīng)用也越來(lái)越方便。像三菱的J3伺服放大器，除了可以設(shè)置電子齒輪比外，還提供了更加方便的參數(shù)（PA05），可以直接在其中寫入“伺服電機(jī)一轉(zhuǎn)所需的指令輸入脈沖數(shù)”。如下圖所示:
對(duì)CMX和CDV的設(shè)置限制如下：隨著伺服技術(shù)的發(fā)展，伺服電機(jī)的應(yīng)用也越來(lái)越方便。像三菱的J3伺服放大器，除了可以設(shè)置電子齒輪比外，還提供了更加方便的參數(shù)（PA05），可以直接在其中寫入“伺服電機(jī)一轉(zhuǎn)所需的指令輸入脈沖數(shù)”。如下圖所示:
10、三菱伺服電機(jī)的控制模式及增益調(diào)整的詳細(xì)說(shuō)明
常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生。可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。2.位置控制位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度
常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生。可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。2.位置控制位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度
11、三菱伺服電機(jī)的幾種制動(dòng)
再生制動(dòng)是指伺服電機(jī)在減速或停車時(shí)將制動(dòng)產(chǎn)生的能量通過(guò)逆變回路反饋到直流母線,經(jīng)阻容回路吸收.
電磁制動(dòng)是通過(guò)機(jī)械裝置鎖住電機(jī)的軸.
三者的區(qū)別
(1)再生制動(dòng)必須在伺服器正常工作時(shí)才起作用,在故障,急停,電源斷電時(shí)等情況下無(wú)法制動(dòng)電機(jī).動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)工作時(shí)不需電源.
(2)再生制動(dòng)的工作是系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行,而動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)的工作需外部繼電器控制.
(3)電磁
再生制動(dòng)是指伺服電機(jī)在減速或停車時(shí)將制動(dòng)產(chǎn)生的能量通過(guò)逆變回路反饋到直流母線,經(jīng)阻容回路吸收.
電磁制動(dòng)是通過(guò)機(jī)械裝置鎖住電機(jī)的軸.
三者的區(qū)別
(1)再生制動(dòng)必須在伺服器正常工作時(shí)才起作用,在故障,急停,電源斷電時(shí)等情況下無(wú)法制動(dòng)電機(jī).動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)工作時(shí)不需電源.
(2)再生制動(dòng)的工作是系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行,而動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)的工作需外部繼電器控制.
(3)電磁
12、三菱伺服電機(jī)的PLC控制方法
控制方法以我司KSDG系列伺服驅(qū)動(dòng)器為例，介紹PLC控制伺服電機(jī)的方法。伺服電機(jī)有三種控制模式：速度控制，位置控制，轉(zhuǎn)矩控制{由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的Pr02參數(shù)與32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇}，本文簡(jiǎn)要介紹位置模式的控制方法一、按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書上的"位置控制模式控制信號(hào)接線圖"連接導(dǎo)線3(PULS1)，4(PULS2)為脈沖信號(hào)端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電
控制方法以我司KSDG系列伺服驅(qū)動(dòng)器為例，介紹PLC控制伺服電機(jī)的方法。伺服電機(jī)有三種控制模式：速度控制，位置控制，轉(zhuǎn)矩控制{由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的Pr02參數(shù)與32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇}，本文簡(jiǎn)要介紹位置模式的控制方法一、按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書上的"位置控制模式控制信號(hào)接線圖"連接導(dǎo)線3(PULS1)，4(PULS2)為脈沖信號(hào)端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電
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