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1-1YAMAHAERCD因為我們采用的時脈沖控制方式，ERCD控制器參數的出廠默認不是脈沖控制方式，所以在使用脈沖方式進行控制時要對ERCD控制器的相關參數進行修改，在這里有三個參數要進行修改1-1-1、PRM33=1，我們需要采取的方式是將A11(DO4)這個信號以及回原點的信號接出來，利用我們控制器原有的原點回歸功能進行原點回歸，回歸完了后用DO4這個信號來識別是否回歸完了。1-1-2、PRM64=2，關于輸入種類的選擇，如下圖：ERCD控制器的第64個參數的出廠默認值是“0”，因為我們現在要進行脈沖的控制，那這個參數就要進行修改，我們使用的是集電極開路的方式，從PLC側發送出來的脈沖是脈沖加方向的形式，所以在這里我們要將這個參數修改成“2”1-1-3、PRM67/PRM68=16384/1200,這兩個參數也就是電子齒輪比：例（1）使T4-12系列ROBOT以1μm/pulse移動，T4-12導距L=12mm，
FX3U-FLROM-16
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FX3U-32MT-LT
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FX3U-16MT/DS
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FX3U-64MT/ESS
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