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我用FX1N-60MT 驅動2個三菱的伺服電機，使用plc本身的定位功能。
程序是用流程來寫的。大致的寫法是（舉例）
LD M0
SET S0
STL S0
LD M10
DRVI(.............Y0 Y2)

LD M1
SET S1
STL S1
LD M11
DRVA(..........Y1 Y3)

LD M2
SET S2
LD M12
ZRN(......X22,Y0)

這些指令執行的條件是進入S1 或者 S2 或者S3流程，然后前面的條件 M10,M11,M12接通，則定位指令會開始工作。脈沖發完后可以用M8147,M8148的下降沿來斷開定位指令。（每個流程都是單獨動作，不是同時動作）。
按照編程手冊上的說法，在定位指令執行過程中，如果前面的條件斷開了，則定位指令會停止工作，然后經過1個指令周期后，前面條件再次滿足，定位指令能重新開始執行。
我現在遇到的問題是，假設我進入S2流程，執行回原點指令，當這個指令執行一半時（比如原點X22信號有了，指令進入慢速流程)，這時遇到急停，執行了RST S2的指令。這時候定位指令停止工作。
接著當我再次進入S0流程，這時候DRVI指令就不工作了，或者我再進入S3流程，回原點指令也不工作了，（就是方向有，但是不發脈沖）。即使反復通斷前面的條件也不工作。或者手動rst m8147 m8148也不能重新開始工作，只有把plc 重新stop或者run后才能重新開始。
我想請教如果發生這樣的事情，我要做什么樣的復位才能讓定位指令重新開始工作。

在步進狀態中編寫定位指令，如果在定位指令執行過程中轉移了狀態，就會出現上述問題。建議上述程序中的定位指令用輔助繼電器的線圈替代，然后在步進狀態以外的程序中用這些輔助繼電器的常開觸點驅動定位指令。

我明白你的意思，就是要先斷開定位指令，然后再復位步進狀態。
但是萬一發生我說的情況，有沒有辦法程序復位了呢？

我明白你的意思，就是要先斷開定位指令，然后再復位步進狀態。
但是萬一發生我說的情況，有沒有辦法程序復位了呢？

出現上述情況沒有直接復位的方法。
上述程序中的定位指令用輔助繼電器的線圈替代，然后在步進狀態以外的程序中用這些輔助繼電器的常開觸點驅動定位指令。在狀態轉移或復位時，輔助繼電器的線圈會自動復位，在步進狀態以外的程序中用這些輔助繼電器的常開觸點驅動的定位指令也就自動斷開了。

如果直接用步進狀態的線圈驅動行不行呢?復位步進狀態的時候會不會也把定位指令復位了？
比如步進狀態S1
STL S1
LD S1
DRVI........