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問：
一、PID的S3+7參數，要求“在執行PID指令之前清零”，請問下列哪一種說法對的？
1、這里的“之前”指開機上電時用PID指令的“之前”而言的，所以只要M8002語句中清零即可。
2、這里的“之前”是指每次運行PID指令的“之前”，所以只要有PID語句的地方，都必須先清零。
3、有的資料上指明在定時中斷、子程序、步進梯形指令中清零，故在此三種情形下一定要用。（但未說明其他地方是否要用）。
二、S3+7參數具體指什么參數，清零會產生什么效果（譬如是否將已積累的積分部分清零，這一點在由手動切換到自動PID控制很有用）。

PID指令在定時器中斷、子程序、步進梯形圖、跳轉指令中也可以使用。在這種情況下，執行PID指令前請清除S3+7后再使用。PID運算的內部處理占用S3+7，其他具體內容沒有說明。